ハリアーの基本的な事柄
2003 年2月17日フルモデルチェンジし発売。エンジンはV型6気筒3000ccまたは直列4気筒2400cc。トランスミッションは5速AT(3000cc)または4速AT (2400cc) になる。駆動方式は初代同様、前輪駆動と四輪駆動の2種類。V6 3000ccの最上級グレード (AIRS) に電子制御エアサスペンションを搭載する。2006 年1月10日には一部改良された。1MZ-FEエンジンを廃止し、3500cc・2GR-FEエンジンを採用した。また、350Gの2WD車に、VSC＆TRCを標準装備をし、240Gと350Gに、光軸調整用のオートレベリング機構を採用したディスチャージヘッドランプの設定をし、全車標準装備にした。全車にシートベルトウォーニングブザー、2鏡面式補助確認装置、ワイヤレスドアロック対応キー3本（従来は1本）を標準設定、HDDナビゲーションをオプション設定にして装備を大幅に増やした。今回のエンジン増排気量化によって、対抗車種のムラーノと同排気量レベルとなった。
ハリアーの概要
トヨタ自動車は「2009年1月19日レクサスブランドで新型車RXを販売する」と発表した。新型車RXは、かつて日本国外でレクサスブランドで販売されていたハリアーの海外仕様車のフルモデルチェンジモデルであるが、レクサスは日本国内で販売終了となったハリアー3.5Lの後継車でないとしている。トヨタブランドではハリアー（2008年11月28日3.5L車販売終了）、クルーガー（2007年度販売終了）の販売の終了に伴い新型車「ヴァンガード」をトヨペット店とトヨタカローラ店で併売させることにより、将来的に2チャンネルの販売店のラインアップに穴が開かないよう投入した。セルシオ・アリスト・アルテッツァ・ソアラと同様、30系ハリアーはこのモデルにてその名を終える予定であったが、ハリアーの専売トヨペット店からメーカーに対して強い要望があり、2008年11月28日ハリアー3.5Lモデル販売終了以降も2.4L、ハイブリッドモデルの販売を継続している。これは、ハリアーの購入者の約9割が、2.4Lモデルの購入者であることから3.5Lモデル販売終了後でもその販売数減は軽微だと考えたところがある。
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